Instalowanie systemu operacyjnego Robotics

Kiedy zaczniesz robotykę, wkrótce potrzebujesz dużo oprogramowania. Dla poważnego dewelopera lub hobbysty z jakiegoś powodu będziesz potrzebować go starannie. Pierwszym powodem jest wygoda, później będzie to konieczne, ponieważ twoje platformy będą miały małą pamięć. Bycie wydajnym staje się koniecznością, gdy zaczynasz używać mikrokontrolerów. Ponieważ ROS występuje w dwóch wersjach i zawiera wiele modułów, instalacja jest trywialna na powierzchni, ale może szybko stać się złożona.

Czego potrzebujesz i kiedy?

ROS2 składa się z wielu bibliotek, z których wszystkie zainstalujesz podczas nauki. Kiedy będziesz bardziej zaawansowany, umieścisz tylko niezbędne części, w których ich potrzebujesz. Na początek będziesz potrzebować kompilatorów, narzędzi wiersza poleceń i symulatorów. W przypadku systemów zewnętrznych będziesz chciał mieć tylko gotowe węzły i rdzeń komunikacji systemu. Na wczesnych etapach musisz wypróbować kilka przykładów i zobaczyć, jak symulować robot lub nawet kilka robotów w akcji. Te narzędzia są dostępne tylko w instalacji stacjonarnej.

Jak pomaga ROS?

Biblioteki w ROS mają na celu dostarczenie wielu standardowych funkcji działań robotycznych. Ma biblioteki do obsługi czujników, sterowania silnikiem i wiele więcej. Nacisk kładziony jest na komunikację między węzłami, która jest podstawową koncepcją każdej funkcji w ROS Framework.

Masz opcje!

Możesz zainstalować pakiet ROS-base w swoim ulubionym menedżerze pakietów. Problem polega na tym, że możesz użyć wielu wersji systemu ROS do różnych projektów. Aby uniknąć tego problemu, użyj pojemnika. W końcu instalujesz w ten sam sposób, tylko wewnątrz pojemnika. W końcu chodzi o to, że system ROS jest dostępny w kilku wersjach i może działać tylko w określonej wersji dystrybucji. Oto krótki stół:

Ubuntu ver.	ROS2 VER.	ROS1 VER.
18.04	wymowny	Melodyczny
20.04	Lisi	intelektualny

Jest więcej wersji i więcej zależności, zobacz listę na Wiki na ROS.org. Chodzi o to, że musisz upewnić się, że konfiguracja obsługuje wersję ROS. ROS używa również Pythona w wysokim stopniu, testują Python 3 (i 2.7), więc możesz wybrać. Istnieje również obraz Docker, jeśli czujesz się bardziej komfortowo. Obraz nazywa się ROS: Foxy-Ros-Base-Focal.

W zależności od tego, z czym pracujesz, możesz potrzebować innej ilości oprogramowania, co jest drugim powodem korzystania z kontenerów. Jak widać w tabeli, może być również konieczne wybrać ROS1 lub ROS2. Jeśli używasz obu, jest dużym ryzykiem, że ustawienia pomieszają rzeczy dla twoich kompilatorów i innych narzędzi. Koniec życia ROS1 to 2025, więc nie zaczynaj z nim nowych dużych projektów.

Wiele części w środku

System operacyjny Robotics ma wiele podsystemów. Musisz wiedzieć, który jest potrzebny gdzie i kiedy powinieneś go zainstalować. Jak tylko zaczniesz instalować, napotkasz wybór, ile chcesz zainstalować. Domyślnie użyjesz menedżera pakietów do zainstalowania całego dystrybucji. To się nazywa Ros-Desktop-Full, będziesz mieć wszystko, czego możesz potrzebować. Zajmuje to również dużo miejsca na jazdzie.

Ros Core

ROS Core umożliwia kompilowanie programów za pośrednictwem bibliotek klientów RCLCPP i RCLPY. Są to dwa, które utrzymują programiści ROS. W przypadku innych języków istnieje więcej klientów. Używają interfejsu API, aby stworzyć spójne zachowanie na różnych platformach. Na tym poziomie zawarte są również sposób, w jaki system robota będzie się komunikować.

Baza ROS

ROS-baza zawiera wiele narzędzi do rozwoju, ale nie zawiera narzędzi GUI.

Ros Desktop

Zawiera wszystkie różne elementy systemu, w tym wiele przykładów. Daje również wszystkie narzędzia GUI, w tym symulatory i sposoby testowania komunikacji między węzłami. Jedynymi dodatkowymi rzeczami, których potrzebujesz, będą specjalne sterowniki i kilka dodatkowych implementacji I.mi. Parser Urdf.

Instalowanie ROS Desktop

Najprostszym sposobem zainstalowania ROS Desktop jest użycie APT dla Ubuntu i innych dystrybucji opartych na Debiana. W innych dystrybucjach musisz sam to zbudować. Kiedy to zrobisz, wynik jest umieszczony w jednej strukturze katalogu. Oznacza to, że musisz zainicjować to środowisko, pozyskiwając plik konfiguracji. Odinstalowanie polega na usunięciu struktury katalogu i zatrzymaniu pozyskiwania pliku konfiguracji. Pozyskiwanie, które musisz zrobić również z pakietami debian.

Pakiety ROS2 są dostępne jako repozytorium w ich repozytorium. Aby dodać to do swojego systemu, skopiuj ich klucz.

curl -s https: // surowe.Githubusercontent.com/Ros/Rosdistro/Master/ROS.ASC | sudo apt-key add -

A następnie dodaj ich repozytoria.

sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print -architektura)]
http: // pakiety.Ros.Org/ROS2/Ubuntu $ (LSB_RELEASE -CS) Main "
>/etc/apt/źródła.lista.D/ROS2-Latest.lista'

Kiedy to się stanie, możesz aktualizować i zainstalować biblioteki.

Aktualizacja sudo apt
sudo apt instint ros-foxy-desktop

Po tym wszystkim należy zainicjować środowisko w uruchomionej pocisku.

Źródło/opt/ROS/Foxy/Setup.grzmotnąć

Dodaj tę linię do swojego .skrypt bashrc, więc wszystkie inwokacje bash są gotowe do pracy. W tym miejscu przydaje się użycie kontenera Linux. Kiedy masz kilka projektów, używając różnych wersji, lepiej jest stworzyć maszynę wirtualną tylko dla „Foxy” i innego dla każdego potrzebujesz.

Wniosek

Podczas gdy podstawowa instalacja jest prosta dla ROS2, musisz być precyzyjny w kwestii tego, czego chcesz. Jeśli pozostaniesz z jednym dystrybucją, nie masz problemów, ale zaczynasz używać wielu wersji i masz komplikacje.